ESP-WROOM-32Dを使ってミニ四駆を
Wi-Fiラジコンに改造計画🚙
～ミラの苦難の道のり～
【その５】
「リレーによるモーター制御装置☆第２弾」
「実装🍊！！」
【今までの道のり】
・ESP-WROOM-32DをスマホからWi-FiでLチカ
・ミニ四駆パーツの入手
・トランジスタでモーター制御【失敗】
・リレーを使ってモーターの正転と逆転を制御するしくみ作り
・リレーを安定してスイッチさせる
・リレーによるモーター制御装置を実装する☆第１弾【失敗】
・逆起電流って何よ!? （今ここ）
🍊リレーによるモーター制御装置☆第２弾
Wi-Fiに接続できるマイコンボード ESP-WROOM-32Dを使ってミニ四駆を無線でコントロールしようとしています。
前回はブレッドボード上で動作させることに成功したんだけど、実装したら動かなかった。どうやら負荷がかかったときに逆起電流という逆向きの電流がESP32に流れてエラーを起こしちゃうみたい。そこで今回はダイオードを組み込んで、逆起電流を防いでいきます。
◆ ESP-WROOM-32D
メインコントロールボード
◆ 前回失敗した、リレーを使ったモータ制御装置
まずは配線図を書いていきます。
ESP32はマイコン自体は3.0v～3.6v動作なんだけど、マイコンボードはUSBから電源を供給するので5v動作。リレーは安定して動かすために4.5vはあったほうが良さそう、っていうことが分かってきたの。
ESP32からの信号用電流をトランジスタで増幅してリレーをスイッチさせます。モータを動かす駆動用電源は 定格1Aの大きなトランジスタを使います。
◆ 配線図
◆ ダイオード
前回と大きく違うことは、このダイオードを回路の中に組み込むこと。
ダイオードはアノードとカソードという"極"があって、一方向にしか電流が流れません。その性質を使って回路を一方通行にすることで、逆向きの電流"逆起電流"を防ぐことができるの。LEDもダイオードです。初めは駆動電源用のピンに付ければ平気かと思ったんだけど、逆起電流はリレー切り替え用の信号線にも流れてくるみたい。だから今回は駆動電源用ピン+信号ピンx２の計３カ所に、50本100円のダイオード１本と、赤と青のLEDを１本ずつ使おうと思います。前進の回路に切り替えたときに青いLEDが一瞬光って、後退の回路に切り替えたときに赤いLEDが一瞬光るはず。
◆ ブレッドボードで実験 
ブレッドボードで実験をしたところ、スマートフォンから Wi-Fiを使ってモータをコントロールすることができました。ミニ四駆につないで負荷をかけてみたけど、まるでエラーが出ない。今度こそ上手くいきそう🍊
それでははんだごてを手に、制御装置の部分を実装していきます（∂, ∂🎀/
じゃん。完成しました。前回に比べてかなりコンパクトになった。
ブレッドボードでは負荷をかけてもへっちゃらだったから期待大！
さあ、この子をミニ四駆に積み込んで、走らせてみよう🐔
この写真はESP32の電源が接続されていない状態。ここに宇宙卵（5v出力モバイルバッテリ）をつなぎます。
ミラ
スマホをアクセスポイントに切り替え。
Wi-Fi接続完了。
リレースイッチ切り替え。前進(LED青ぴかっ)。後退(LED赤ぴかっ)。接続状態良好。
モータ駆動ＯＮ！ ......
もう一回、ＯＮ！ ......ちょっと、動いた。でも停まった。
OFFにして、もう一回ON。......ちょっと動く。でも停まる。
ミラ
さっきまでちゃんと動いてたじゃない。もぅ。
そんなわけで今回もミニ四駆は動きませんでした。
何が原因なんだろう？ はんだづけがあまりにへたっぴでうまくいかなかったのかな？ リレーの切り替えまではうまくいってたのに。
ブレッドボードの実験では負荷をかけても平気だったけど、それでもやっぱり負荷がかかったときに問題が起きているみたい。
こうなったらリレーを使った自作回路を諦めて、モータードライバに頼ることにしましょう。
次回はモータードライバでモータを制御します。
今度こそうまくいくかな。
【ここまでの道のり】
・ESP-WROOM-32DをスマホからWi-FiでLチカ
・ミニ四駆パーツの入手
・トランジスタでモーター制御【失敗】
・リレーを使ってモーターの正転と逆転を制御するしくみ作り
・リレーを安定してスイッチさせる
・リレーによるモーター制御装置を実装する☆第１弾【失敗】
・逆起電流って何よ!?
・リレーによるモーター制御装置☆第２弾
・☆第２弾実装🍊【失敗】（今ここ）
🚗 苦難の道のりは次回につづく 🚘
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