連続回転サーボ「SG90-HV」を使ってみよう（∂。∂🎀/
🍎「SG90-HV」と「SG90」の違い
これがTower Proさんの「SG90-HV」というサーボモータ。
今まで何度かサーボモータの使い方を紹介してきましたが、そのときは「SG90」というサーボモータを使っていました。 それらの記事 → 🌼サーボモータの部屋🌼
今回使うのは「SG90-HV」というサーボ。連続回転(continuous rotation)タイプ。「HV」が付いただけで何が違うのかというと、動き方が大きく違うんです。
「SG90」は可動域が180°で、指定した角度(位置)まで回転してとまる。というもの。
「SG90-HV」は可動域が360°で、指定した速度でぐるぐる連続回転する。というもの。
動き方がこれだけ違うと、用途もまるで違ってきますよね。
🍎Arduinoで動かしてみる
それではさっそく「廻るペンギン」こと「SG90-HV」を、Arduinoを使って制御していきます。
← 配線のしかた
🍧 スケッチ
#include <Servo.h> Servo rasen; //廻るペンギンの名前「螺旋(らせん)」 void setup() { rasen.attach(6); //PWMにつなぐ。[~]マークの3,5,6,9,10,11。ここでは6。 } void loop() { rasen.write(30); //ここの数値が正転・反転、速度を司る。 }
＜Servo.h＞というライブラリを使います。これはArduino IDE（開発環境）に初めから用意されている、サーボモータを制御するためのライブラリです。
上のスケッチ（プログラム）は、６番ピンに"螺旋"の信号線をつないで、"30"という数値で動かすというもの。
この"30"と書かれた場所の数値を変えることで、回転の向きと速度を指定することができるの。
では指定する数値について、説明しますね。
0にすると正転で最も速く回る。90に近づくと遅くなる。（0～89は正転）
90にすると停止する。
180にすると反転で最も速く回る。90に近づくと遅くなる。（91～180は反転）
と、いうように動作が変化します。そしてぐるぐると回り続けます。
（正転は上から見て時計回り、反転は上から見て反時計回りです。）
でも90の近くになると、動作が不安定になります。サーボには個体差があると思うけど、私の螺旋は
正転の場合、89にするとちょっと動いてすぐに止まっちゃう。88にすると動くんだけど、時々止まっちゃって動作不安定。87以下で安定。
反転の場合、95以下にすると動かないか、ちょっと動いて止まっちゃう。96以上で安定。
ちなみに
0以下のマイナスは0と同じで正転最速（-100で動作確認しました）。
180以上は180と同じで反転最速（500で動作確認しました）。
でした。
🍎 こんなふうに動きます
www.youtube.com
動作検証はミラでした。
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🌱今回紹介した連続回転サーボ 🌳すごく強いサーボ 使ってみたい
