最後の頼みの綱もダメ？ そんなときに光明が🌈 【ESP32ミニ四駆ラジコン化計画】

Mira

ESP-WROOM-32Dを使ってミニ四駆🚗をWi-Fiラジコンに改造しよう計画🌷
　　　　　　　　　　～ミラの苦難の道のり～
【その７】「最後の頼みのモータードライバ『TA8428K』を使う」

　　　　【ここまでの道のり】
　　　　　・ESP-WROOM-32DをスマホからWi-FiでLチカ
　　　　　・ミニ四駆パーツの入手
　　　　　・トランジスタでモーター制御【失敗】
　　　　　・リレーを使ってモーターの正転と逆転を制御するしくみ作り
　　　　　・リレーを安定してスイッチさせる
　　　　　・リレーによるモーター制御装置を実装する☆第１弾【失敗】
　　　　　・逆起電流って何よ!?
　　　　　・リレーによるモーター制御装置☆第２弾
　　　　　・☆第２弾実装🍊【失敗】
　　　　　・モータードライバ 「BD6211F-E2」を使う。【失敗】（今ここ）

◆ うまくいかないぃぃ ..p_q..💦

これまで６回にもわたって紹介してきたミニ四駆ラジコン化計画ですが、未だに完成しません。トランジスタリレー失敗。リレー回路第１弾失敗。リレー回路第２弾失敗。モータードライバ第１弾失敗......。..pｴｰﾝ💧

もうこれが最後の頼みの綱。
モーターを制御するのに一番簡単そうだなと思っていたけどあえて使わなかったモータードライバ。トランジスタやリレーでの困難な回路に果敢に挑戦するも見事に敗れ「やっぱり手伝って💗」状態のミラヒェンはモータードライバ「TA8428K」に頼ることになったのであった（←昔のアニメのあらすじ風に読んで）。

　　　　　◆ モータードライバ「TA8428K」
　　　　　

大本命のモータードライバ。ブレッド上で動作確認すると、問題なく動作しました。モータードライバの１ピンと２ピンが通信線になっていて、ここにESP32のピンをつなぐ。今回のスケッチでは26ピンと27ピンを使います。
26ピンをON・OFFすれば、モーターが正転に回転・停止する。
27ピンをON・OFFすれば、モーターが反転に回転・停止する。
正転のONと反転のONをOFFにしないで切り替えるときには、負荷がかかってエラーが出ないように一瞬(0.1秒)停止する「メッシュ」プログラムも入れた。モータードライバには今まで泣かされてきた逆起電流を防止するためのダイオードも内蔵されてる。もう完璧ね。さあ、ミニ四駆に仮組みして走らせてみよう。

◆ ミニ四駆に仮組みして走行実験

うん。タイヤはちゃんと回転する。でも、うまく動かない。
単三乾電池２本だと重くて動かない。でもタイヤを浮かせて空転させるとちゃんと回転する。
配線を変えて単三乾電池４本つなぐとよろよろ走る。でも空転させたときに勢い余ってESP32側にエラーが出ちゃう。
逆起電流は防げてると思うのに、どうしてだろう？
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

最後の頼みの綱がうまくいかなくって泣きそうになっていたそんな私に、一筋の光明が差しました🌈

ヒントは何人かの方からいただいたコメントで、パスコンを入れるといいというもの。パスコンというのはバイパスコンデンサのことで、接触が安定しないような場所に入れるとノイズ電流を吸収してくれて動作を安定させられるというもの。でもどこにパスコンが必要なんだろう？　と思っていたとき、発見したんです。
（怖い話風に読んで ↓）
それはESP32をパソコンにつないで、シリアルモニタでWi-Fiの接続状況を見ていたときでした。26・27ピンにLEDをつなげてたんだけど、横着してブレッドボードとかジャンパワイヤとか使わずに直接ピンにちょんちょん接触させてたの。そしたら出たんです。エラーが。
「キャー👻」（茶番ここまで）
どうしてだろうと何度も試してみたら、どうやら「ちょちょん」って素早く信号ピンとGNDピンに触れるとエラーが出るみたい。接触が悪いときなんかの挙動ね。
実はこの「ちょちょん」を利用してリセットをかける方法は、以前にArduboyというゲーム機を作ったときのトラブルシュートで使ったことがあったの。
　　　　　自作Arduboyのトラブルシュートの記事→「ちょちょん」
そこで思い出したのがコメントにあったパスコンのこと。「ああ、そうか」って思ったわ。信号線でも接触が不安定だとエラーが出ちゃうんだ、だからバイパスコンデンサで安定させるんだ、って。

◆ バイパスコンデンサ

バイパスコンデンサとして使ったセラミックコンデンサはこんなもの。
写真は1μFのものだけど、実際に使ったのは0.1μFのもの。

きっと電池４本で空転させたときなんかに勢いが強くて接触不良が起きて、それでエラーが出ちゃってたんだと思う。
さっそく26・27ピンとGNDの間にパスコンをはんだ付けしてみると、電池４本でタイヤを空転させてもエラーが出なくなりました。
　　　たー！

でも、でもね。
うまく走らない......。

だけどエラーが出なくなったおかげで走らない理由がはっきりしました。
それは......

　　　　　重すぎたから

なんだかひんしゅくを買ってしまいそうな原因。今までは動かなくなったときにエラーが出てしまい、重くて動かないだけならエラーはでないはず、と思っていました。エラーの原因と、逆起電流と、過重量という別の原因が複数あったので問題が見えにくくなっていたんだと思うの。
これまでにも何回かうまく走ってたんだけど、それはESP32の電源に使っている宇宙卵(←宇宙卵リンク)を降ろしたときだったんだ。そのときも壁にぶつかってエラーが出ちゃったからなおさらよく分からなかった。

◆ 失敗は成功のもと

そんなわけでほとんどの問題が解決されてきました。
長かったなあ、ここまで。（まだ成功してないけど）

エラーの原因が分かったら、リレー回路もうまくいくかも。
でもその前に過重量問題を解決したいと思います。

次回、「ESP32ミニ四駆、ダイエットに挑戦！」　お楽しみに🐟　

　　　　【ここまでの道のり】
　　　　　・ESP-WROOM-32DをスマホからWi-FiでLチカ
　　　　　・ミニ四駆パーツの入手
　　　　　・トランジスタでモーター制御【失敗】
　　　　　・リレーを使ってモーターの正転と逆転を制御するしくみ作り
　　　　　・リレーを安定してスイッチさせる。
　　　　　・リレーによるモーター制御装置を実装する☆第１弾【失敗】
　　　　　・逆起電流って何よ!?
　　　　　・リレーによるモーター制御装置☆第２弾
　　　　　・☆第２弾実装🍊【失敗】
　　　　　・モータードライバ 「BD6211F-E2」を使う。【失敗】
　　　　　・モータードライバ「TA8428K」を使う。
　　　　　・エラーの原因を発見！
　　　　　・バイパスコンデンサをつなぐ。　（今ここ）

　　　　　　　　　　　　　　　🚗 苦難の道のりは次回につづく 🚘

＜お買い物コーナー＞
🍎 白光さんのこて　　　🍌 これ欲しい..　　　🍇 ミニ四駆
　　　　　　

オオバコ🍀 食用にも薬用にもなって、ダイエットも相撲もできちゃう万能植物🌞

Mira&Luna

　「オオバコずもう🍀」

桜の開花がもうすぐ。梅の花は散っちゃって、もうすっかり春ね。

ルナ

まだあんまり見かけないけど、オオバコが穂を伸ばしたら
オオバコずもうしたい。

ミラ

（ルナ）うん。公園にいっぱいあるから、来月くらいに行こう。

（ミラ）オオバコって公園の人が歩くところとかによく生えてるよね。踏まれちゃうような。

（ルナ）そうだね。それではここでオオバコ豆知識を２つ紹介しましょう。
豆知識１。オオバコには踏付耐性があってね、踏まれることにとても強くて、わざわざ踏まれるようなところに生えるの。

（ミラ）そうなんだ。でもどうして？　いくら強くてもわざわざ踏まれるところに生えるなんて。

（ルナ）踏まれるところに生えれば、周りにいる他のライバルの植物たちは生きていけないでしょ。栄養を確保するための戦略なの。あとね、種をつけたオオバコは水にぬれるとねばねばして、それを踏んだ生き物の足の裏なんかにくっついて種を遠くまで運ばせることができるのよ。

（ミラ）そういえばオオバコの周りって、草がはげてることが多い気がする。人間や動物をうまく利用してるんだ。したたかなやつ。

（ルナ）豆知識２つ目。オオバコは食べられる。

（ミラ）えっ、食べられるの？

（ルナ）しかも咳、下痢、高血圧、胃腸病などなどに効用のある薬草なんだって。あとね、弱った蛙をオオバコの葉っぱの下におくと元気になる言い伝えがあって、カエルバとか、ガエルッパ、ゲーロッパとかの呼び名もあるらしいよ。

（ミラ）ゲーロッパって、変な名前w。でもそれだけ効き目があるっていうことなんだろうな。あのオオバコが薬になるなんて知らなかった。

（ルナ）あとダイエットにもいいんだって。

（ミラ）それは私は別にいいかな。

（ルナ）ふふ。

（ミラ）でも、試しに食べてみてもいいかも......。試しに。

だまされても大好き💗 Fool's Gold "ちょこんとパイライト"

Luna&Mira

「黄鉄鉱」 Pyrite
　

ルナです。今日紹介するのはこの石です。

黄鉄鉱
英名：Pyrite （パイライト）
化学式：FeS₂

鉄(Fe)と硫黄(S)からなる硫化鉱物で、世界中で一般的に産出する石。
六面体や十二面体が多いけれど、ミネラルフェアなどでは立方体のものが人気かな。
英名の"Pyrite"はギリシャ語の"Pyr(火)"が語源で、「火の石」という意味。鉄で打つと火花を散らすことから付けられたそうです。火打石としてよく使われるのは石英や黒曜石などケイ素の仲間が多いのですが、それ以前の古代ヨーロッパなどでは黄鉄鉱も使われた記録があると聞きました。でも火花の温度が低く、着火は難しかったようです。

この黄鉄鉱、見た目が「金」によく似ていますよね。昔から金とよく間違えられたそうです。そこで付いたあだ名が「愚者の金（Fool's Gold）」。きっとこれを金と偽って高値で売る悪徳商法が、ずうっと昔からあったのでしょうね。もし私がだまされたら悲しいし、腹立たしく思うけれど、それでもやっぱりその石が好き。愚か者って言われてもいいの。たとえ本物の金じゃなくたって、こんなにきれいで素敵な形をしているんだもん。大好き💗（なんてね）

そんな金のようにきれいな黄鉄鉱のもう一つの魅力は、スペインで多く産出する母岩の付いた立方体の結晶の姿。（母岩付きの写真がなくてごめんなさい。いつかきっとミネラルフェアで買おうと思っているんだけど、まだ手元にないの）規則性のない形状の岩石から現れる、未来的ともいえる精緻な整然さをもった立方体に輝く石。まるで人工物みたい。いいえ、それ以上ね。『2001年宇宙の旅』に出てくるモノリスみたいに神秘的。有機的な形状の母岩と無機的で整然とした黄鉄鉱のコントラストが、形容しがたい魅力を生み出しています。自然って、面白いなあ。

上の写真のパイライトは私の持っているもので、パイライトの中にちっちゃなパイライトが埋まっているような姿です。赤ちゃんパイライトがちょこんと顔を出していますね。かわいい。名前は"ちょこんとパイライト"です。